一九九零年十一月二十一日，臺灣的海峽交流基金會在臺北成立，次年三月九日正式掛牌運作。海基會以民間財團法人的形式出現，接受臺灣當局委托，辦理當局“不便與不能出面的兩岸事務”。辜振甫先生被推舉出任董事長。
一九九一年十二月十六日，海峽兩岸關系協會在北京成立。它以促進海峽兩岸的交往，發展兩岸關系，實現祖國和平統一為宗旨，可接受有關方面的委托，與臺灣有關部門和授權團體、人士商談兩岸關系中的有關問題，并簽訂協議性文件。汪道涵當選會長至今。
海峽兩岸關系協會成立后，與臺灣海基會正式建立授權的制度化的接觸商談的渠道。從一九九二年三月到一九九五年六月，海協與臺灣的�；鶗策M行了包括第一次“汪辜會談”在內的各種層級的商談十七次。
一九九二年十一月，海協、海基兩會達成了各自以口頭方式表述“海峽兩岸均堅持一個中國原則”的共識。海基會向海協表示“在海峽兩岸共同努力謀求國家統一的過程中，雙方雖均堅持一個中國的原則，但對于一個中國的涵義，認知各有不同”。海協向海基會表示“海峽兩岸都堅持一個中國的原則，努力謀求國家統一。但在海峽兩岸事務性商談中，不涉及一個中國的政治含義”。這就是著名的“九二共識”，它為“汪辜會談”奠定了基礎。
一九九三年四月二十七日至三十日，經過海協與�；鶗荒甓嗟拇枭蹋K于在新加坡舉行了舉世矚目的兩岸授權民間機構領導人的會談--“汪辜會談”。會談達成了四項協議：《汪辜會談共同協議》、《兩會聯系與會談制度協議》、《兩岸公證書使用查證協議》和《兩岸掛號函件查詢、補償事宜協議》�！巴艄紩劇钡某晒εe行，標志著海峽兩岸關系邁出了歷史性的重要一步，充分體現了兩岸同屬于中國的客觀現實。
第一次“汪辜會談”后，兩會開始就兩岸交流衍生的問題進行了十七次事務性商談，一九九五年李登輝訪美后，兩岸事務性商談中止。
一九九八年十月十四日，海基會董事長辜振甫到祖國大陸進行為期六天的參訪活動。一九九九年，由于李登輝拋出“兩國論”，致使規劃中的汪道涵會長的回訪被迫取消。臺灣當局新領導人上臺后，始終不承認一個中國原則，致使遲遲未能恢復兩會商談。
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