哈工大研制出新型軟機械手 有望用于健康養老

　　中新社哈爾濱7月17日電 (記者 史軼夫)哈爾濱工業大學17日對外發布，機器人技術與系統全國重點實驗室副主任、哈工大機電學院朱延河教授團隊研制出新型TSM軟機械手，實現了優異的可變剛度范圍和精密運動控制，相關成果發表在機器人領域國際頂級期刊《IEEE機器人學匯刊》。

　　形似大象象鼻或是章魚觸手的軟機械手，是軟體機器人領域的重要分支，科學家們希望能夠開發出像手臂一樣靈巧的軟機械手，并在人機交互過程中始終保持人類安全。因此，軟機械手領域需要更有前景的解決方案，其中包括更加高效的結構設計和精密運動控制器。

　　朱延河教授團隊成功研制出新型TSM軟機械手，包括一種由復合肌腱和氣動肌肉混合驅動的錐形軟機械手設計及精密運動控制器。

　　機器人的驅動結構由首次提出的鮑登管和電纜肌腱組成的復合肌腱和氣驅錐形波紋管緊湊集成設計，實現了優異的可變剛度范圍。

　　團隊提出的基于深度學習方法與閉環迭代反饋控制器結合的控制策略，實現了軟機械手的精密運動控制。

　　實驗結果顯示出毫米級控制精度和對外部擾動的自適應性，新型TSM軟機械手在遙操作控制下成功進行了越障抓取操作，驗證了其在人手干擾下沿平面跟蹤軌跡的任務能力，為軟機械手設計與控制提供了新的解決途徑。

　　這一研究成果以《擾動自適應錐形軟機械手配置任務性能增強的精密運動控制器》(Disturbance-Adaptive Tapered Soft Manipulator with Precise Motion Controller for Enhanced Task Performance)為題發表在機器人領域國際頂級期刊《IEEE機器人學匯刊》(IEEE Transactions on Robotics)上，將助力提高軟機械手的精密運動控制和擾動自適應能力，未來有望應用于健康養老領域。(完)